RecodeX 重构消息，研究人员提出统一多模态控制框架ULTRA，用于人形机器人搬箱等需全身协作的任务。该框架通过物理驱动的神经动作重定向，将人体动捕数据转化为机器人可执行轨迹，再经教师策略蒸馏与强化学习微调，训练出同一组策略参数支撑的控制器。

在宇树G1人形机器人上的验证显示，ULTRA既能在有参考动作时精确跟踪，也能在仅给定箱子目标位置等稀疏目标时，依托外部动捕或自身第一视角深度相机感知，自主生成全身动作完成任务。相关成果已被IROS 2026接收，并入围该会议移动操作论文奖候选。