RecodeX 重构消息，苹果研究团队在arXiv预印本论文中披露了人形机器人自主控制系统HALO的构成与测试结果。该系统在6处未预先扫描或建图的真实室内环境中完成360次单任务测试，平均成功率达91%；由三种动作组合衔接而成的连续任务平均成功率为70%。

测试使用加装摄像头与计算单元的宇树G1机器人，测试空间均未用于模型训练。研究出发点在于训练数据不足：要让语言指令与摄像头画面对应到全身动作，需要三者配对的数据，而人工遥操作采集成本高昂。