RecodeX 重构消息，Dyna Robotics于2026年9月29日公开Dyna-2.1系统，将长时间任务规划与机器人动作执行分离。系统由视觉语言模型编排器、Dyna-2策略和独立全身控制器组成：编排器决定下一步动作，Dyna-2策略生成动作目标轨迹，全身控制器以每秒100次的频率控制关节目标值与轮速。编排器还会以文本记录洗衣机是否运行、已折叠毛巾数量等任务状态，供后续判断参考。公司说明，这类记录仅用于衔接任务进度，并不代表动作策略已通过学习记录掌握新技能。