RecodeX 重构消息，9月30日，地平线正式发布HSD全场景辅助驾驶系统V2.1版本。该版本新增端到端全场景倒车功能，可在窄路会车、前方受阻、脱困起步等场景下自主完成倒车操作，地平线称其为首个量产端到端全场景倒车功能的智驾方案。

首批搭载车型iCAR V27将于10月8日起分批向车主推送升级。